IMPLEMENTASI SISTEM KONTROL LINEAR QUADRATIC REGULAR PADA ROBOT BERODA DUA
Abstract
Perkembangan teknologi robot beroda dua saat ini semakin berkembang selain mendukung perkembangan pasar juga untuk memenuhi penelitian-penelitian dalam meningkatkan keggunaan robot yang lebih baik lagi.pada dasarnya robot beroda dua berawal dari penelitian tentang pendulum terbalik, berbagai macam penelitian tentang kontrol optimal yang digunakan pada pendulum terbalik, antara lain kontrol optimal yang digunakan yaitu: Linear Quadratic Gaussian,Linear Quadratic Regulator, dan Tracking problem. Dari ketiga kontrol optimal tersebut memiliki keunggulan masing-masing dalam mendapatkan hasil yang akan di cari, tapi pada
dasarnya tujuan utama dari optimal kontrol yaitu mendapatkan nilai kontrol optimal yang sesuai dan di harapkan sesuai penelitian yang akan dilakukan. Penelitian ini menganalisis bobot robot beroda dua dengan menggunakan kontrol optimal linear quadratic regulator dan untuk mendapatkan hasil yang diinginkan, hasil yang akan di cari dengan menggunakan linear quadratic regulator yaitu mendapakan nilai feedback K yang nantinya akan diterapkan pada robot beroda dua, dan penelitian ini menggunakan aplikasi matlab, sebagai aplikasi pendukung dalam pencarian hasil feedback K dengan menggunakan linear quadratic regulator.
Downloads
References
J. Li, X. Gao, Q. Huang, Q. Du, and X. Duan, “Mechanical Design and Dynamic Modeling of a Two-Wheeled
Inverted Pendulum Mobile Robot,” 2007 IEEE Int. Conf. Autom. Logist., pp. 1614–1619, 2007.
H. Gul, J. Ahmad, F. Gul, and M. Ilyas, “Modeling and Formal Verification of Inverted Pendulum Based TwoWheeled Transportation Vehicle Research Centre for Modeling and Simulation ( RCMS ), National
University of Sciences and Technology School of Electrical and Electronics Engineering ( SEECS ),” pp. 113–118, 2012.
F. Ugm, “Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif,” vol. 5, no. 1, pp. 89–98, 2015.
E. Vinodh Kumar and J. Jerome, “Robust LQR controller design for stabilizing and trajectory tracking of inverted
pendulum,” Procedia Eng., vol. 64, pp. 169–178, 2013.
N. Singh and S. Yadav, “Comparison of LQR and PD controller for stabilizing Double Inverted Pendulum System,” Int. J. Eng., vol. 1, no. 12, pp. 69–74, 2012
K. Peng, X. Ruan, and G. Zuo, “Dynamic model and balancing control for twowheeled self-balancing mobile robot on the slopes,” Proc. World Congr. Intell. Control Autom., no. 1, pp. 3681–3685, 2012.
A. Poorhossein and A. Vahidian-Kamyad, “Design and implementation of Sugeno controller for inverted pendulum on a cart system,” SIISY 2010 - 8th IEEE Int. Symp. Intell. Syst. Informatics, pp. 641–646, 2010.
N. M. Abdul Ghani, D. Ju, H. Z. Othman, and M. A. Ahmad, “Two wheels mobile robot using optimal regulator
control,” Proc. 2010 10th Int. Conf. Intell. Syst. Des. Appl. ISDA’10, pp. 1066–1070, 2010.
S. V. Radhamohan, A. Mona Subramaniam, and M. J. Nigam, “Fuzzy swing-up and stabilization of real inverted
pendulum using single rulebase,” J. Theor. Appl. Inf. Technol., vol. 14, no. 1, pp. 43–50, 2010.
Q. Liu and K. He, “Optimal LQG Control and Stability of Networked Robot System with Data Dropout,” pp. 2041–
, 2006.
